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测试服务

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测试案例

1 网联

非机动车横穿预警

1.测试场景

Ø 试验车辆右转遇到横穿公路的骑车人,驾驶员视线受到模拟建筑物的遮挡

Ø 可采用不同的危险识别方式(视频、可穿戴设备等)与不同的通信方式(DSRC/LTE-V/Wi-Fi)

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2.测试工况

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(1) 碰撞位置:两轮车目标中心位置与试验车头部中心位置(即车宽50%位置)

(2) 试验车速20-70km/h

3.测试设备

F-Zone可为该场景提供可移动两轮车、驾驶机器人(油门、制动、转向)、陀螺仪、基站及数据传输系统、RT3000、RT-Range和声音采集记录等设备。

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4.测试流程

(1) 确定试验车和两轮车目标行驶路径及碰撞点位;

(2) 将试验车及两轮车目标加速至所需的试验速度,并保持稳定;

(3) 从距离碰撞时间4s开始,记录各试验数据,确定车辆报警时刻;

(4) 当非机动车横穿预警系统发出警报,或距离两轮车目标小于安全距离时,采取制动或转向以避免碰撞;

(5) 试验结束。

5.数据采集

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视距影响下交叉路口车辆冲突避免

1.测试场景

Ø 试验车辆准备在T字路口右转,背景车辆从左侧驶来,试验车辆驾驶员视线被模拟建筑物遮挡不能及时发现背景车辆

Ø 试验车辆通过HMI向驾驶员发出危险警示信息

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2.测试工况

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红:试验车,蓝:背景车

试验车辆在驶近路口的3s内(以车辆前端到路口停车线)保持车速恒定,测试车辆不得使用ACC、CC等巡航控制,驾驶员不允许人为触发制动;

背景车在驶近路口的3s内(以车辆前端到路口停止线)保持车速恒定,然后以恒定速度通过路口。

3.测试设备

F-Zone可为该场景提供3D台车、驾驶机器人(油门、制动、转向)、陀螺仪、基站及数据传输系统、RT3000、RT-Range、声音采集记录等设备。

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4.测试流程

背景车

(1) 背景车停靠在驶向路口的右车道;

(2) 加速达到测试规定车速并保持恒定;

(3) 恒速通过路口;

(4) 通过路口后停车。

试验车辆

(1) 试验停靠在驶向路口的右车道,驶向路口方向与背景车行驶方向垂直;

(2) 车辆加速到规定测试车速并保持恒定;

(3) 启动转向指示灯,平稳减速到测试规定转向车速,并向右转向到背景车行驶路径;

(4) 保持加速踏板位置使车速恒定不变直到系统发出警告,然后试验车辆制动停止;

(5) 如果试验车辆配备有主动干预功能,在系统发出报警后依然保持车速不变直到系统介入控制;

(6) 试验车辆通过制动(或转向)回避碰撞或与背景车辆发生碰撞后试验结束,试验车辆制动停止。

5.数据采集

Ø 声音预警信号采集(100Hz)

Ø 图像预警信号采集(30帧/s)

Ø 振动预警信号采集(100Hz)

Ø CAN数据采样(10Hz)

Ø 试验全过程视频信号采集,视频信号与数据采集系统获得数据进行时间同步


前向碰撞预警

1.测试场景

Ø 试验车辆通过HMI向驾驶员提供预警信息

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2.测试工况

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红:试验车,蓝:背景车

背景车速度为0,试验车分别以30km/h、50km/h、70km/h的速度驶向背景车。

3.测试设备

F-Zone可为该场景提供可碰撞台车、气球车、驾驶机器人(油门、制动、转向)、陀螺仪、基站及数据传输系统、RT3000,RT-Range、声音采集记录等设备、备。

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4.测试流程

(1) 确保试验车和背景车在同一行驶方向,并在同一中心线上,试验车与背景车间留有足够的加速距离;

(2) 将试验车加速至所需的试验车速,并保持稳定;

(3) 碰撞前4s试验开始;

(4) 当前向碰撞预警系统发出报警,或距离碰撞时间小于2.0s时,采取制动或转向以避免碰撞。

5.数据采集

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紧急制动预警

1.测试场景

Ø 试验车辆通过HMI向驾驶员提供预警信息

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2.测试工况

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红:试验车,蓝:背景车

试验中,试验车及背景车皆以固定初速度50km/h开始试验。两车间距12m和40m两种情况下,背景车分别完成减速度为2 m/s26m/s2的试验

3.测试设备

F-Zone可为该场景提供可碰撞台车、气球车、驾驶机器人(油门、制动、转向)、陀螺仪、基站及数据传输系统、RT3000,RT-Range、声音采集记录等设备。

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4.测试流程

(1) 确保试验车和背景车在同一行驶方向,并在同一中心线上,试验车与背景车间留有适当距离;

(2) 试验车和背景车均加速至恒定车速,并使其维持要求间距,保持车速稳定;;

(3) 从背景车开始减速时刻开始,记录试验数据;

(4) 当前向碰撞预警系统发出报警,或距离碰撞时间小于2.4s时,采取制动或转向以避免碰撞。

5.数据采集

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闯红灯预警

1.测试场景

Ø 车辆距离信号灯较近时触发,如果车辆速度较高有闯红灯危险,则对驾驶员发出预警, 提醒驾驶员减速

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2.测试工况

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控制红绿灯进入红灯显示模式,车辆以特定速度沿车道中心线行驶。

3.测试设备

F-Zone可为该场景提供具有通信功能的受控红绿灯、定位和通信基站、RT3000,RT-Range、声音采集记录等设备。

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通信基站及受控红绿灯

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4.测试流程

(1) 确定车道中心线,记录车辆轨迹;

(2) 在足够远距离处,将试验车加速至特定车速,从进入闯红灯预警报警范围开始,保持车速稳定;

(3) 试验车行驶至路口停车线位置,试验终止,记录闯红灯预警报警时刻。

5.数据采集

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无信号交叉口通行

1.测试场景

Ø 试验车辆直行通过无信号灯控制路口,遇左侧路口驶出车辆

Ø 试验车辆通过HMI向驾驶员发出提示信息辅助驾驶员通行

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2.测试工况

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红:试验车,蓝:背景车

3.测试设备

F-Zone可为该场景提供背景车辆、定位和通信基站(LTE-V/DSRC/wifi)、RT3000、RT-Range、声音采集记录等设备。

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4.测试流程

1) 试验车和背景车均沿最右侧车道中心线行驶,方向相互垂直;

2) 试验车和背景车均在距离停车线适当距离处起动,加速至40km/h并保持恒定;

3) 两车均保持车速40km/h恒定,且同时进入交叉口;

4) 试验车保持车速恒定不变直到系统发出警告,而后试验车制动停止;

5) 如果试验车辆配备有主动干预功能,在系统发出报警后依然保持车速不变直到系统介入控制;

6) 试验车辆通过制动(或转向)避免碰撞,之后试验结束,试验车辆制动停止。

5.数据采集

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左转辅助

1.测试场景

Ø 试验车辆在T字路口左转,遇到对向直行通过T字路口车辆(背景车辆),两车构成冲突

Ø 试验车辆通过HMI像驾驶员发出危险警示信息辅助驾驶员安全通过路口

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2.测试工况

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红:试验车,蓝:背景车

包括两种测试工况,在背景车辆均以特定速度直行通过路口的情况下,

(1) 测试车辆以恒定速度左转通过路口,初始速度与路口速度均为特定值;

(2) 测试车辆从路口起步左转,初始速度与路口速度均为0。

3.测试设备

F-Zone可为该场景提供的设备:背景车辆定位和通信基站(LTE-V/DSRC/wifi)RT3000、RT-Range、声音采集记录设备。

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4.测试流程

背景车

1) 将背景车置于路口测试道路的右车道上;

2) 加速至测试速度,并保持恒定速度;

3) 以恒定速度直行通过路口;

4) 通过路口后可减速停车。

试验车

1) 将试验车置于与背景车另一端同一道路的左车道上;

2) 两种工况:

将试验车加速至测试速度,并保持恒定速度;

将试验车开到停止线处并等待背景车进入路口;

3) 试验车与背景车驾驶员需相互沟通保证车辆同时到达路口;

4) 开启左转信号,通过降低油门或刹车减速至目标速度,并开始左转至背景车的行驶车道;

5) 保持加速踏板位置和车速不变,直到路口防撞系统发出警告时,试验车刹车停止;

6) 若车辆装有自动控制的路口防撞系统装置,则可忽略防撞警告,保持恒定的加速踏板位置和车速;

7) 试验车停止后,同时应用刹车。

5.数据采集

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行人横穿预警

1.测试场景

Ø 试验车辆直行遇到横穿公路的行人,驾驶员视线受到路旁静 止背景车辆的遮挡,试验车辆向驾驶员发出警示信息

Ø 可采用不同的危险识别方式(视频、可穿戴设备等)与不同的通信方式(DSRC/LTE-V/Wi-Fi)

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2.测试工况

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(1) 碰撞位置:车头宽度25%、50%和75%处

(2) 假人速度5-8km/h

(3) 试验车速20-60km/h

3.测试设备

F-Zone可为该场景提供的设备:可移动目标假人、驾驶机器人(油门、制动、转向)、陀螺仪、基站及数据传输系统、RT3000、RT-Range、声音采集记录等设备。

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4.测试流程

(1) 确定试验车和假人行驶路径及碰撞点位;

(2) 将试验车及假人加速至所需的试验速度,并保持稳定;

(3) 从距离碰撞4.0s时刻开始,记录各试验数据,确定车辆报警时刻;

(4) 当行人碰撞预警系统发出警报,或距离假人小于安全距离时,采取制动或转向以避免碰撞;

(5) 试验结束。

5.数据采集

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2 自动驾驶场景

行为能力测试场景(例-跟车)           

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避撞能力测试场景(例-骑车人冲突)                                                      

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